Cori ha radici remotissime. La leggenda indica la fondazione alternativamente alle figure di Dardano, Enea e Corace (che le diede il nome), ma le sue origini pre-romane appaiono anche in numerose fonti storiche, che la vedono protagonista in avvenimenti dei tempi della monarchia di Roma (VII e VI secolo a.c.).
Cori già a partire dalla fine del VI secolo a.c. rivela una strutturazione urbana, con mura e terrazzamenti in opera poligonale ed importanti aree santuariali. Dal tempo della Guerra Latina (496 a.c.) alla definitiva incorporazione nello Stato Romano (dopo la guerra sociale 90-88 a.c.) Cori mantenne una larga autonomia politica ed amministrativa come città alleata di Roma, tanto che si fregia dell'acronimo SPQC. In questo lungo arco di tempo la città si arricchì di quegli edifici e monumenti (le mura, i templi e il ponte della catena) che attrassero l'attenzione di artisti, letterati ed eruditi sin dal Rinascimento, opere che oggi sono ancora conservate.

Frammentari sono i dati che riguardano l'età tardo antica e alto medievale, ma le scarse informazioni dell'epoca medievale (con il probabile saccheggio della città da parte delle truppe di Federico Barbarossa nel 1167) sono compensate dalle testimonianze architettoniche (quartieri medievali e chiesa di Sant'Oliva) che ancora oggi caratterizzano l'abitato. Nelle cronache medievali troviamo sempre Cori alleata con la vicina Velletri, tanto che si difendevano a vicenda dai tentativi d'ingerenza delle Signorie che li circondavano. Ed anche nell'età rinascimentale Cori mantenne larga autonomia come feudo del Senato di Roma, condizione dalla quale fu affrancata nel 1847.

Numerosi gli edifici, i palazzi e i monumenti di questo periodo (tra cui spiccano la straordinaria cappella dell'Annunziata e il complesso monastico di Sant'Oliva). Con l'unità d'Italia e la fine dello Stata Pontificio, Cori venne prima annessa alla provincia di Roma e quindi a quella di Littoria (1934) oggi Latina.